「（昨日）終わったところ」はwhere we left off (yesterday)と表現できます。
立場にもよると思うのですが、講師の立場であれば、
We will continue where we left off (yesterday).
Let's continue where we left off (yesterday).
いずれも「（昨日）終わったところから続けましょう」のように相手を引っ張る感じで言うといいですね。
willは「～する」という固い意志表示、Let’s～は「～しましょう」という相手への投げかけですから、講師の発言に向いています。
逆に生徒の立場であれば、
I want to continue where we left off (yesterday).
「（昨日）終わったところから始めたいです」
のように、「～したいです」と気持ちを伝えるような言い方をされるといいと思います。
補足ですが、continueの代わりにstart from「～から始める」と言うこともできます。
また、yesterdayは特に示さなくても意味は通じますから省略して構いません。
もちろんyesterdayと言っても間違いではありませんし、数日以上の時間が空いた際など、「前回終わったところ」という意味でwhere we left off last timeなどと言うこともできます。
ご参考になれば幸いです。
井上さんの２つ目のご回答の continue が pick up に変わった形ですが、
pick up where 主語 left off
は「前回止まったところから再開する」という意味の慣用句です。
pick up は「拾い上げる」ですが、ここでは前にしていたことを再び取り上げるという意味でとらえられます。
leave off は何かを「やめる（to stop doing something）」
余談ですが、pick up にはとてつもなくたくさんの意味があります。
「（病気に）かかる」「（人を）車で迎えに行く」など。
ぜひ辞書を引いてみて下さい！
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：
from where we left off yesterday
from where I left off yesterday
いずれも「昨日の続きから」という意味の英語表現です。
同じ先生なら we、そうでないなら I を使うと良いかもしれません。
ぜひ参考にしてください。
日本 
アメリカ合衆国 
