1) Come out from underneath that table!
「テーブルの下から出てきなさい！」
come out from ~ で「〜から出てくる」
2) Get out from under there right now!
「そこから今すぐ出てきなさい！」
こちらは１よりもうちょっときつい言い方になります。
get out from ~ を使っても言えます。
ご参考になれば幸いです！
こんにちは。
さまざまな言い方ができると思いますが、下記のような英語表現はいかがでしょうか：
Come out from under the table.
テーブルの下から出てきなさい。
come out で「出てくる」を表すことができます。
under the table が「テーブルの下」です。
ぜひ参考にしてください。
日本 
アメリカ合衆国 
