「警告する」という言葉を英語で伝えると、「warn」という言葉になります。この言葉は動詞で、名詞は「warning」です。例えば、「Signs can warn us about dangerous places.」も「Signs can give us warnings about dangerous places.」も言っても良いと考えました。「Sign」は「看板」という意味があって、「can ~」は「〜することができる」という意味があります。「Dangerous」は「危ない」です。
動詞の「警告する」は warn を使って言えます。
もし「警告する看板が立っている」と言うなら a warning sign を使って言うこともできます。
The sign warns you there is a cliff ahead.
「その看板はこの先に崖があると警告している。」
There is a warning sign to let you know there is a cliff ahead.
「この先に崖があると知らせる警告サインがある。」
ご参考になれば幸いです!