過小評価はunderestimateと言います。
この単語を使うと
Don’t underestimate yourself. You should be more confident. 「過小評価しないでもっと自分に自信を持った方がいいよ」となります。
参考までに、対義語の過大評価はOverestimateと言います。
参考になれば幸いです。
過小評価は英語で「Underestimate」と言います。
「みくびる」と同じ意味です。
友達に自分を過小評価しないでと言うなら、「Underestimate」と言う単語は使わなくとも、「You should be more confident in yourself」(自分にもっと自信を持った方がいいよ)と言うだけでいい気もします。