クルーズ船に乗って周遊するイメージでしょうか？
それでしたら go on a cruise 「クルーズ旅行に行く」という表現が近いように思います。
My dream is to go on a cruise around the world.
私の夢は船で世界一周の旅に出ることです。
場合によっては以下のような言い方もできます。
Let's sail along the beach.
沿岸（ビーチ）に沿って航海しましょう。
His final voyage was to the Atlantic Ocean.
彼の最後の旅は大西洋だった。
voyage は船旅、航海を意味することがありますが、船だとは限りません。
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