相手をみくびってたら、実はそうじゃなくて、そういう時に「侮れない」って言いますね。
underestimate は「過小評価する・見くびる」という意味なので underestimate someone で誰かを侮る、と言えます。
I think I really underestimated you.
「お前、なかなか侮れないな。」
sell short も見くびるという意味があって、sell someone short で誰かを侮る、と言えます。
I think I sold him short in regard to his ability to negotiate such a difficult contract.
「あんな大変な契約の交渉ができるなんて、彼も侮れないな。」
ご参考まで!