回答
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Extend your legs
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Keep straight
ここでは「伸ばす」
Extend 伸ばす
が使われます。
Extend your legs
足を伸ばしてください
Keep your legs extended
足を伸ばしたままにしてください
Keep you legs straight
足をまっすぐにしていてください
回答
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Please straighten both your legs
リハビリ科に通っていたことがあります。
膝を伸展し、脚を伸ばすことは「Extend your knees」と言われていました。
でも、もっとカジュアルな言い方なら「Please straighten both your legs」が良いかと思います。