ご質問ありがとうございます。
Kenさんがおっしゃる通り「私はプリンターを修理してもらった。」は「I had a printer repaired.」でokです。また、「The printer which I had repaired」が「私が修理したプリンター」の意味になってしまうことも事実です。
ではまず「修理してもらったプリンター」は
The printer which got repaired.
The printer that got repaired.
ということができます。
whichとthatはどちらでもokです！
have/hadとget/gotもどちらでもokですが、have/hadはより文語的で丁寧、get/gotはより口語的でカジュアルです。
「私が修理屋に持っていって直してもらった」ことを伝えたければ「I had a printer repaired.」または「 I got the printer repaired」と言うのが自然ですが、どうしても修飾語をつけて名詞として言い切りたい場合は”I got”を強調して、
・The printer which “I got “ be repaired.
「私が修理してもらったパソコン」
この文だとgotパソコンにはかからず、I(私)の動作になりますね。
または送ったり(send)持ち込んだり(bring)して修理してもらったなら
・The printer which I sent/brought to get repaired.
「私が修理してもらう為に送った/持ってきたプリンター」と言ってもいいでしょう。
ご参考になると幸いです。
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