If your feet are warm, your body will warm up too.
「足元」は英語でfeetと言います。
その為、「足元があたたかいと」は英語で表すと、
If your feet are warmになります。
warm upは「暖かくなる」または「温める」と言う意味になります。
your body will warm upは「体が(自動的に)暖かくなる」と言うニュアンスがあります。
「ヒーターを使わなくても、床暖房があって、足元が暖かいと、快適に暖かく過ごせる」
は英語で表すと、Even if you don't use the heater, if you have heated floors and your feet are warm, you can live comfortably.になります。