最初の言い方は、I learned how to play tennis.は、テニスを習っていたと言う意味として使われていました。
最初の言い方では、learned は、習っていたと言う意味として使われていました。
二つ目の言い方は、I used to take tennis lessons は、昔テニスレッスンを受けていました。と言う意味として使われていました。
二つ目の言い方では、used to は、昔と言う意味として使われていました。to take は、受けていましたと言う意味として使われていました。
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こんにちは。
さまざまな言い方ができると思いますが、下記のような英語表現はいかがでしょうか：
I used to take tennis lessons when I was little.
小さい頃はテニスを習っていました。
when I was little = 小さい頃、子供の頃
ぜひ参考にしてください。
アメリカ合衆国 
