「服を踏まないで」は
ーDon't step on the clothes on the floor.
のように言えます。
もし2歳のお子さんがわざと踏み荒らすなら
Don't step on the clothes (on the floor) like that!
「そんな風に(床の)服を踏まないで!」
のように言うと良いでしょう。
もし5歳のお子さんが部屋を横切るときにわざと踏んでいるのではないなら、
Try not to step on the clothes on the floor.
「床の服を踏まないようにしてね」
のように言うと良いでしょう。
ご参考まで!