ご質問ありがとうございます。
「気軽に」は普通にfreelyに訳していますが、この場合ではeasilyも使えると思います。easilyで「受けるハードルが低い」が伝わるんです。他の言い方はwithout worryingです（直訳ではありませんが、特に合っていると思います。）。ちなみに、「躊躇なく」はwithout hesitationと言います。
例文：Because the lessons are so short, I can take them without worrying.(レッスン時間が短いほど、授業が気軽に受けられる。）
ご参考いただければ幸いです。
It’s easier to take a lesson.
The lessons feel more casual and easy to join.
「レッスン時間が短いほど、気軽に受けられる」という文脈では、
・easier（より簡単に、より気軽に）
・easy to join（参加しやすい）
・low-pressure（プレッシャーが少ない）
がよく使われる表現です。
アメリカ合衆国 
