to hit the curb on the side of the road when I'm riding my bicycle
to hit the curb with my bicycle tire
「縁石につまづく」はこの場合 to hit the curb と表現すると良いと思います。
ーI'm always afraid I'm going to hit the curb on the side of the road when I'm riding my bicycle.
「自転車に乗っているとき、道路の脇の縁石にぶつからないかいつもヒヤヒヤする」
to hit the curb on the side of the road when I'm riding my bicycle で「自転車に乗っているとき、道路の脇の縁石にぶつかる」
ーI'm always a bit worried I might hit the curb with my bicycle tire and fall off.
「自転車のタイヤが縁石にぶつかって転ばないかいつも心配する」
to hit the curb with my bicycle tire で「自転車のタイヤが縁石にぶつかる」
ご参考まで!