I hope that you will end up where your heart desires.
I hope you can go wherever your heart wills you.
I hope that your legs will take you wherever your heart desires.
ご質問ありがとうございます。
「足が連れて行ってくれる」は日本語の表現で、抽象的な言語ですね。というのは、直訳するとなかなか変な英文になりますが、念のため、3番目の回答に書いておきました。
私の意見だけですが2番目を提案したいです。なぜかというと、1番目のend upは最後に到着地みたいな意味ですが、友人が23歳だそうですので、そういう表現が年齢的にちょっと早いと思いますね。
例文:Happy 23rd birthday!
I hope you have a wonderful year!
I hope that you can go wherever your heart wills you!
ご参考いただければ幸いです。