I hope that you will end up where your heart desires.
I hope you can go wherever your heart wills you.
I hope that your legs will take you wherever your heart desires.
ご質問ありがとうございます。
「足が連れて行ってくれる」は日本語の表現で、抽象的な言語ですね。というのは、直訳するとなかなか変な英文になりますが、念のため、3番目の回答に書いておきました。
私の意見だけですが2番目を提案したいです。なぜかというと、1番目のend upは最後に到着地みたいな意味ですが、友人が23歳だそうですので、そういう表現が年齢的にちょっと早いと思いますね。
例文:Happy 23rd birthday!
I hope you have a wonderful year!
I hope that you can go wherever your heart wills you!
ご参考いただければ幸いです。
"May your feet take you where your heart wants to go."
このフレーズは、「あなたの心が望む場所に、あなたの足が連れて行ってくれますように」という意味です。
"May" は「〜でありますように」という希望を表現する言い方です。
"your feet take you" は「あなたの足があなたを連れて行く」という意味です。
"where your heart wants to go" で「あなたの心が望む場所」を表現しています。