ご質問ありがとうございます。
おっしゃったように「ちょっと足を伸ばして」は英語で「stretch your legs」と言います。「stretch」の綴りをご注意ください。
「extend your legs」を言う場合もあります。しかし、ダンスや運動する場面によく使われます。ドライブの場合では「stretch」の方が的確だと思います。
例文:
Stretch your legs a little and go on a long drive.
ちょっと足を伸ばして遠くまでドライブする。
ご参考になれば幸いです。