"私の漫画のキャラクター達が遊んでいるイラストを描きました"
- I drew a picture of my manga's characters playing
遊んでいる:playing, hanging out (一番自然かも), having a good time
「私の漫画」 - my manga で大丈夫です。
私の漫画のキャラクター達 - my manga's characters でも my characters で大丈夫です。
- I drew a picture of my character's hanging out.
- My character's just having a good time :)
とかはどうでしょうか。