猫がゴロゴロ言うことは purr を使って言うのが一般的で、他の言い方をするなら
ーto make a sound in one's throat
「喉で音を鳴らす」
というくらいでしょうか。
例:
My cat always purrs when he wants to be stroked.
「うちの猫は撫でて欲しい時、いつもゴロゴロ喉を鳴らす」
A stray cat in my neighbourhood was making a strange sound in his throat.
「近所の野良猫がゴロゴロ喉を鳴らしていた」
ご参考まで!