I learned it through practical experience while working.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
I learned it through practical experience while working.
として、『私は仕事しながら実際経験してそれを覚えた。』とするのはいかがでしょうか。through practical experience while working で、ご質問にあるニュアンスを伝えています。
もう少し簡単に言うのであれば、
I learned it on the job.
『それ仕事で覚えたんだ。』というようにも表現できますね！
参考になれば幸いです。
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