こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、
We kept in touch for five years.
こちらは過去形で、過去に5年間連絡を取り合ったということを説明しています。
We'd kept in touch for five years.
こちらは[過去完了形](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/18068/)で、ある時点からある時点までの過去の出来事に焦点を当てています。過去のある時点からある時点の5年間連絡を取り合っていたとなります。
We've kept in touch for five years.
こちらは現在完了形で、過去のある時点から現在までの継続的な行動を示しています。過去のある時点から現在までの5年間連絡を取り合っていることになりますね!
参考になれば幸いです。