この場合、次のような言い方ができますよ。
ーIt takes 20 minutes on foot.
「徒歩で20分かかります」
to take 〇 minutes で「◯分かかる」と言います。
a 20-minute timer や a 20-minute walk の minute は名詞の後ろについてて、形容詞なので、単数形にします。
ーIt's a 20-minute walk.
「20分の歩行です」
ご参考まで!
ご質問ありがとうございます。
・「It's a 20-minute walk away.」
「It's a 20-minute walk.」
(意味) 徒歩20分かかります
<例文>It's a 20-minute walk away from the station so I'll get there at 9.
<訳>駅から徒歩20分かかるので9時につきます。
参考になれば幸いです。