My friend took my phone without asking and used it.
▶︎ My friend took my phone without asking and used it.
友人が断りなく私の携帯をとって使った。
took は「取る、手に持つ」、without askingは「断りもなく」。
took の代わりに stole 「盗んだ」を使って大げさに言ってもいいですが、前後の文脈がないと本気の窃盗のように聞こえてしまうかもしれないのでうまく使い分けてください。
"My friend grabbed my phone and started messing around with it."
「友達に携帯取られて勝手に操作された」は、英語では "My friend grabbed my phone and started messing around with it." と表現します。
"My friend grabbed my phone": 「友達が私の携帯を取った」を意味します。
"started messing around with it": 「それを勝手に操作し始めた」を意味します。