「お迎えが来た」は英訳すると、I came to pick you upで、または「あの世に導く人」はI came to act as your guide to the orther sideのような文章です。
pick upの本来の意味は「（なにかを）持ち上げる」「拾い上げる」などですが、人に対して使うときに、「（誰かを）車で拾う」「（誰かを）車に乗せて連れて行く」、つまり「車で迎えに行く」という意味になります。
Can you come pick me up at 6pm?
私を迎えにきてもらえますか？
act as a guideは直訳すると、「ガイドとして振舞う」という意味ですが、「案内役を務める」「(誰かを）導く」という意味でよく使われます。
You will act as my guide and return me home.
あなたに私の案内役をつとめて私の家に連れて帰ってもらう。
the other sideは直訳すると、「あちら側」「向こう側」という意味ですが、「あの世」「死後の世界」という意味でも使うことができます。
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