お迎えはpick upといいます。
例：I will pick up my son at 5. 5時に息子を迎えに行きます。
He was picked up by his father. 彼はお父さんに迎えにきてもらいました。
もしくは、もっとシンプルに、Your mummy/daddy is not here yet? （ママ/パパはまだ来てないの？）と言ってもいいですね。
わたしの働いているインターナショナルスクールでも同じ場面がありますが、まだなの？というと、さらに子供が悲しくなって泣いてしまうので、こんなことを付け加えて安心させたりしています。質問者様が先生でしたら、ぜひ以下のような表現も一緒に使ってみてくださいね。
例：Oh dear, maybe your mummy cannot find a spot to park her car. あらまぁ、ママは駐車するところが見つけられないのかもね！
Oh dear, maybe your mummy's train is too slow! あらまぁ、ママの電車は遅すぎるのかもね!
Oh dear, maybe your mummy is walking too slow! あらまぁ、ママは歩くのがゆっくりすぎるのかもね！
Shall we play with this? これで遊ぼうか？
What shall we play with? 何で遊ぼうか？
Are you still waiting for someone to come and get you?
Hasn't anyone come to pick you up?
「迎えに来る」は 「come and get」や「pick up」を使えば大丈夫です。
質問文にするとこちらです。
英訳① Are you still waiting for someone to come and get you?
英訳② Hasn't anyone come to pick you up?
いかがでしょうか。
ご参考になりましたら幸いです。
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