右側に足を下ろして下さいって英語でなんて言うの？

"take 〜 off A" は「(手・足などを)Aから離す」という表現です。ここでは「足をベッドから離す」→「足をベッドから下ろす」となります。

「(太ももから下の部分の)脚」は "leg(s)"、「(足首から先の部分の)足」は "foot/feet" と表します。状況によって使い分けましょう。

"on someone's right side" は「人の右側に、人から向かって右に」ということを表します。他に "on/at someone's right hand" と言うこともできます。

"Please lower your feet to the right side of the bed." が分かりやすい表現です。"lower your feet" は「足を下ろす」という意味で、ここではベッドから床に足を移動させる動作を指します。"to the right side of the bed" は「ベッドの右側へ」ということで、座る方向を指定しています。

さらに敬語を使って丁寧に伝えたい場合は、"Kindly lower your feet to the right side of the bed, please." と付け加えることもできます。

関連する単語:

sit down (座る)
move over (移動する)