右側に足を下ろして下さいって英語でなんて言うの？

"take 〜 off A" は「(手・足などを)Aから離す」という表現です。ここでは「足をベッドから離す」→「足をベッドから下ろす」となります。 「(太ももから下の部分の)脚」は "leg(s)"、「(足首から先の部分の)足」は "foot/feet" と表します。状況によって使い分けましょう。 "on someone's right side" は「人の右側に、人から向かって右に」ということを表します。他に "on/at someone's right hand" と言うこともできます。