I have an errand to run, so I will be joining late.
「遅れて参加する」は「join late」も使えます。
「用事がある」は、
「have a thing to do」つまり「やるべきことがある」という表現や、
「have an errand to run」という表現もできます。
「errand」の基本的な意味は「お遣い」。
人に頼まれた用事だけでなく、自分自身がどこか寄らないといけない場所がある場合も含まれます。
「run an errand」で「お遣いに行く」と言う表現になります。
ご参考になれば嬉しいです^^