英語で言うならaroundを使って言うと自然です。
スピーチの時間が３分間なら,
You have around 3 minutes.
「数秒長くてもいい」と言う英語の言い方はできますが、言わないと思います。
おそらく １・２秒をきっちり守ると言う考え方は日本的なのかもしれないですね。
制限時間を守ることも大切ですが、それよりも自分が伝えたいことをきっちり言うことの方がもっと重要と考える文化があるかもしれないですね。
"narrowly" も "barely" もともに「どうにかこうにか」「ぎりぎりで」という意味で、これらを入れると「ぎりぎりで許容」というニュアンスが出ます。
"約〇秒間" の部分は "about _ seconds" や "arroximately _ seconds" としてもよいですし、その代わりに "_ seconds or so" （～秒程度なら）という表現を使っても「だいたい〇秒」という感じが出ます。
ちなみに「きっちりでなくてもOK」という部分は"exact" (ぴったり、ちょうど）という単語を使って "It is OK even if it is not exact." としてはいかがでしょうか。バスなどでおつりのいらないように用意してください、というときなどに
"Exact fare, please. ; Please have exact fare"という表現が掲示されます。
日本 
