They looked so bright and happy when they were with their friends that it made me feel jealous.
「キラキラ」は普段 "sparkling" や "glittering" で英訳できますが、この文脈では使えないです。
"bright and happy" 「明るくて、幸せそう」 の方が自然な表現となります。
when they were with their friends ＝ （彼らの）友達と一緒にいる時
so bright and happy ... that it made me feel jealous =
あまりに明るくて幸せそう（に見えた）ので羨ましく感じされました
ご参考になれば幸いです。
The fact that they were brilliant and looked like they were shining, made me jealous of them.
この場合は、あまり他に言い方がなかったので、一つしか言い方を使いませんでした。
この言い方は、みんなあまりにもはじけてて、キラキラしているから、という意味として使います。
この言い方では、the fact はこの事実という意味として使いました。they were brilliant は他の子に比べていい意味で、目立つという意味として使います。looked like they were shining は輝いて見えたという意味として使いました。
Especially when they were with their friends, they all looked so brilliant and were shining, which made me jealous.は特に、友達と一緒にいる彼らは目立ってて、輝いていたという意味として使います。
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アメリカ合衆国 
