I am so glad we still have this relationship (after 10 years).
I am grateful that we are friends (for 10 years).
"I'm glad" "I'm grateful"でとても嬉しいという意味です。
10年間ご友人関係なのであれば、（）の文をつけた方が良いかと思いますが、なくても伝わります。
10年間と定めず「こんなに長い間」という表現の方が好ましければ、最後の部分は”for such a long time" としても良いです。
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