I understand. When I pick up the car I will tell your staff where I want to return it.
「いつ(when)」と「どこに(where)がごちゃごちゃして、ということですが、
・車を受け取る時に
when I pick up the car
・車をどこに返すかスタッフに伝えます。
I will tell your staff where I want to return the car.
I will tell your staff where I will return the car.
(どちらの文でもいいです。)
となります。この2つを合わせればいいので(the car はダブるので後半は it で置き換えます)、上の文になります。