「時と場所を定めて待機する」ということだったので、wait in ambush が良いかなと思います。
例）A man waited in ambush to attack the passerby. 「男は待ち伏せて通行人を襲った。」
ambush「待ち伏せして襲う」 を動詞として使うこともできます。
The rebel army ambushed the government forces. 「反乱軍は、政府軍を待ち伏せて襲った。」
ご参考になれば幸いです！
「待ち伏せをする」という行為を英語で表す時、「to lie in wait」というフレーズが使えます。これは、ある特定の人や物を狙って、隠れて時間と場所を定めて待機することを意味します。「Lie」は「横になる」という意味ですが、ここでは「隠れている」というニュアンスで使われています。「Wait」は「待つ」という意味ですので、「lie in wait」は文字通り「潜んで待つ」と理解できます。
他に似た状況で使える表現としては、
To ambush (ある特定の人や物を攻撃する意図で隠れて待つ)
To stake out (警察などが犯罪者を捕まえるために密かに監視する)
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