Saying grace (before each meal) with my family gives me peace of mind.
安心感はpeace of mind（心の平和）としてみました。
「祈る」はprayと言うので、Praying before each mealとされてもよいでしょう。
ここでのgraceは食事の前後のprayer（祈り）を意味しているので、before each mealはなくてもよいかもしれません。
When my family prays together before each meal, we always feel more settled.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーWhen my family prays together before each meal, we always feel more settled.
「毎食前、家族が一緒に祈ると安心感が得られる」
to pray「祈る」
before every meal「毎食前」
to feel settled「落ち着き・安定を感じる」
ご参考まで！
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