デートの誘いか心配しているなら違うから安心してって英語でなんて言うの？

Don’t worry I’m not asking for a date.
【訳】心配しないで、デートに誘っているわけじゃないから。

直接的にはこれでしょうか。以下のような言い方もできますよ。

Don’t worry it’s not like that. I just want to go out as a friend.
【訳】心配しないで、そういうのじゃないよ。友達として遊びに行きたいだけだから。

日本語と同じで、そういうの＝like that でなんとなく伝わると思います。あえて２文目を足してもいいと思います。

ニュートラルなニュアンスを出したい場合子のような表現はいかがでしょうか？

I want to clarify that this is not a date. I want to hang out as friends.
これはデートじゃないということをはっきりさせておきたいです。友達として遊びに行きたいんです。

下記は、心配しているということを前提した言い回しです。
If you're worried if this is a date, it's not. I want to hang out as friends.
もしデートの誘いかと心配しているなら、違います。友達として遊びに行きたいんです。

相手の方に逃げ道を残す場合は１文目がいいかもしれません。