If you have any troubles or concerns, I would be happy to be of your assistance.
"If you have any troubles or concerns"=「もしあなたが問題や悩みをお持ちでしたら」
"I would be happy"=「私は嬉しく存じます」
"to be of your assistance"=「あなたをアシストできることを」
(この最後の部分ですが、もう少しカジュアルに言う場合は"I would be happy to help."(助けることができたら嬉しいです)でもOKです)