go first(先に行く)、walk in front of you(あなたの前を歩く)などと表現できます。
If you're scared, I can go first.(こわいなら先に進んであげるよ)
I can walk in front of you if you want me to.(そうしてほしいなら前を歩いてあげるよ)
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーIf you're scared, I'll walk in front of you.
「もし怖いなら、あなたの前を歩いてあげる」
to walk in front of someone で「人の前を歩く」
ーIf you're frightened, I'll go first.
「もし怖いなら、先に行ってあげる」
to go first で「先に行く」
ご参考まで!