それなら僕が先に進んであげるよって英語でなんて言うの？

go first（先に行く）、walk in front of you（あなたの前を歩く）などと表現できます。 If you're scared, I can go first.（こわいなら先に進んであげるよ） I can walk in front of you if you want me to.（そうしてほしいなら前を歩いてあげるよ）