「海に泳ぎに行く」は英語で:
❶ I’m going to the beach. (でも十分伝わります)。または、
❷ I’m going to the beach to swim.
例えば:
What are you going to do this summer?
(今年の夏は何する予定?)
I’m going to the beach this summer.
(今年の夏は海に行くよ)。
「夏休みになったら海に泳ぎに行こうと思っています」というのは When it becomes summer holidays, I'm thinking about going for a swim at the beach で表現できます。
例文 What are you planning to do in the summer holidays?
「夏休みに何をする予定ですか?」
I'm going to go for a swim at the beach.
「海に泳ぎに行く。」
参考になれば幸いです。