●Do I have to xxx in order to xxx?
「○○をするのに、○○をしないといけないですか？」
have to→○○をしなくてはならない
in order to→○○をするために（"in order to"を"to"にしてもＯＫです）
★Do I have to pay money in order to make a change?
「変更するのに、お金を払わないといけないですか？」
pay money→お金を払う
make a change→変更する
●Is xxx required to xxx?
「○○は○○をするのに必須ですか？」
required→必須の
★Is paying money required to make a change?
(paying money→動名詞）
「変更するのに、お金を払うことは必須ですか？」
●Is xxx absolutely necessary for xxx?
「○○をするために○○をすることは絶対必要ですか？」
absolutely necessary→絶対必要な、なくてはならない
★Is paying money absolutely necessary for making a change?
(making a change→動名詞）
「変更するために、お金を払うことは絶対必要ですか（お金を絶対に払わないとダメですか）？」
少しでもご参考になれば幸いです。
Is there a way I can change my appointment without having to pay a fee?
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーIs there a way I can change my appointment without having to pay a fee?
「料金を払わないで予約を変更することはできますか？」＝「料金を払わないと予約を変更できないのですか？」
ご参考まで！
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カナダ 
