When we feel the humanity of a person, a sense of respect is inspired.
「尊敬の念が生まれる」の「生まれる」は、今回の場合誰かの人間性によって「触発される」という意味合いなので、be inspired が適切です。
inspire （感情など）を呼び起こす
（= to make someone have a particular feeling or react in a particular way）
（例）inspire a feeling of anger（怒りの感情を生じさせる）
今回の「尊敬の念が生まれる」は、これを受け身の形にして、
a sense of respect（尊敬の念）is inspired
となります。
「人間性」は humanity で、人間性に「触れる」は「感じる」に近いです。
英語の feel を使えば、ちょうど日本語の語感（触る/さわる）にも合っていて良いと思います。
その人の人間性に触れた時、尊敬の念が生まれる
Once I began to see his/her true nature, I started to respect him/her.
少し意訳しました。
人間性：その人の本質 (true nature)としました。それに合わせて「触れた時」も「一旦わかり始めると」としました。「知る・分かる」という意味のsee を使いました。
「尊敬の念」はrespect と言います。
「尊敬の念が生まれる」は尊敬し始めるという意訳ですね。
After watching his interview, I lost all respect for him.
彼のインタビューを観て、彼への尊敬を一切失った。
日本 
