I'm heading out now. / I'm going to head home now.
上司がまだいるなら、帰られない。。。皆の一番すきな状態ですね！
こういう場合、少し丁寧に、まるで迷惑を言うように、「leave early」や「step out early」と言えます。帰る時間が過ぎちゃったのに、上司に待つべきですから、言います。
私だったら、すぐ帰ります！直接に「I'm heading out now！」と言います。
もし帰り道は同じだったら、「I'm going on ahead.」を使っています。
これはなかなかデリケートなシチュエーションですね。
私でしたら Sorry, I need to be heading home（すみません、そろそろ帰らないといけないです。）という風に言います。
I hope you don't mind if I head home（もし宜しければお先に失礼します）という言い方もありますが、I hope you don't mind（もし宜しければ）を言うと No と言えるチャンスを上司に与えるので、No を言わせないように Sorry, I need to be heading home の方が良いと思います。
ご参考になれば幸いです。
アメリカ合衆国 
