自動車やバスなどの丸いハンドルなら英語で 'steering wheel' と言います。
バイクや自転車などの棒なような形しているハンドルは 'handlebars' 「ハンドル・バー」と言います。
また 'steering wheel' はよく '(the) wheel' と訳されます。
たとえば
「運転するときはいつも片手をハンドルに、また片手をギアシフトにしています。」
'I always drive with one hand on the wheel and one hand on the gearshift.'
または略せずにいう例
「両手でハンドルをしっかり持ってください。」
'Please hold the steering wheel firmly with both hands.'
自転車の場合に同じこというと
「両手でハンドルをしっかり持ってください。」
'Please hold the handlebars firmly with both hands.'
というふうに使います。