You have to wash that off with soap and water or it won't come off.
You need to scrub your hands with soap and water otherwise the ink won't come off.
1) You have to wash that off with soap and water or it won't come off.
「それ石鹸で洗わないと取れないわ。」
wash ~ off with soap and water で「石鹸で〜を洗い流す」
come off で「（汚れなどが）落ちる」
2) You need to scrub your hands with soap and water otherwise the ink won't come off.
「石鹸でこすって洗わないとインクが落ちないよ。」
scrub は「ゴシゴシこすって洗う」
ご参考になれば幸いです！
・That won’t come off unless you wash it.
それ、洗わないと取れないよ。
・You have to wash it to get it off.
洗わないと取れない（取るためには洗わなきゃだめ）よ。
英語で汚れやインクが「取れる・落ちる」と言う時は、動詞の「come off」や「get off」を使います。「won't come off（取れない・落ちないだろう）」という表現が自然でよく使われます。
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