こんにちは、TAKASHIさん^^
「車を貸すので私の家まで歩いて取りにおいでよ。」ですね？
（自然な会話だと）
① Come to my house and pick it up.
※ pick up 引き取る
※ it （話の流れで）車のこと
（歩いてくるということを言いたいのだと）
② Walk to my house and pick it up.
こんな感じでいかがでしょうか？^^
アダム先生＆ミチコ先生
I can lend you my car if you don't mind walking over to my house to pick it up.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI can lend you my car if you don't mind walking over to my house to pick it up.
「うちまで歩いて取りに来るのが構わないなら、車貸してあげられるよ」
to lend you my car で「私の車をあなたに貸す」
to walk over to my house で「私の家まで歩いてくる」
ご参考まで！
アメリカ合衆国 
カナダ 
