Hold the ball and walk.
(その)ボールを持って、そして歩いて。
強く言えば「歩け!」という感じになってしまいますが、優しくゆっくり語りかけるように言うならば、教えているのだとわかります。
Let's walk with a ball in your hand.
手にボールを持った上で歩きましょう。
〇〇(動詞) with 〜 で「〜しながら〇〇する」という表現ができます。
Let's 〜 「一緒に〜しよう」ですので、より優しい感じになります。もちろん前の例を使って、Let's hold the ball and walk.でもよいと思います。
変な話になりますが、your や my に複数形 balls になると スラングで男性の睾丸を意味します。Hold your balls はスラングで「気をしっかり持て」という意味になりますが、由来が由来なので、間違って使うと恥ずかしいですよね。映画などでは結構耳にしますが。
知っておくとお得かなと思ったので、参考までに書いておきます。