単純に相手からボールを奪う場合は steal を使って
1) He stole the ball from the forward.「彼はフォワードからボールを奪った。」
と言います。
パスをインターセプトした場合は英語でも intercept を使って
2) He intercepted the pass.「彼はパスをインターセプトした。」
と言います。
He intercepted the ball.
He picked off the pass.
とも言えます。
これはバスケットでも同じように言えます。
ご参考になれば幸いです!