回答
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Clear the plates
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Clear the table
食器は cutlery などになりますがどちらかと言うと
皿で plate の方を使います。
食器全体を含めつつ clear the plates と言う表現が
良いです。
(複数形の為 s を最後に付けたします)
その他後者の表現でテーブルを片付けてとの意味で
clear the table を使うのも良いと思います。
「食器を片付けた後にテレビ見ていいよ」
"You can watch TV after you cleared your plates" など