正規留学は、大学だけでなく高校も含めた長期の留学のことをいうと思いますが、いろいろなタイプの留学を含め正規留学も study abroad と言えば良いと思います。
それか次の例文のように言っても正規留学を説明できます。
My little sister went to university in Canada for four years.
「妹はカナダの大学に四年間留学した。」＝これは正規留学ですね。
次に交換留学の場合は、exchange program を使っていえます。
I took part in an exchange program between Japanese university and Canadian university.
「日本とカナダの大学の交換留学に参加した。」
「交換留学」は次のように表現できます。
study abroad on an exchange program
study abroad as part of an exchange program
「語学留学」を言うなら、次のようにいえます。
I studied English at an English Language school for 10 months before starting
university in America.
「アメリカの大学に入学する前に10ヶ月間語学留学をした。」
「語学留学」の言い方
study English intensively in a foreign country
study English at an English language school
ご参考になれば幸いです！
日本 
