Don't wait until the last minute and panic, but plan ahead.
英語で物事を期限ギリギリまで放っておく事を to procrastinate と言います。学生が宿題をギリギリまでやらない時とかによく使う単語です。
計画的にすることは to plan ahead (前もって計画を立てる)と言います。なので、Plan ahead and don't procrastinate と言えば「ギリギリまで放って置かないで計画的にやれ」となります。
Procrastinate のほかには to wait until the last minute (最後の最後まで待つ、放っておく)というフレーズがあります。慌てるは to panic となるので、Don't wait until the last minute and panic, but plan ahead (ギリギリまで放っておいて慌てるんじゃなくて、計画的にやれ)とも言えます。どうぞご参考に。