その聞いたことは間違っていると思います。
experience は結構ニュートラルな感じの意味で、特に良くも悪くもありません。そのままに、ただ単に「経験」を表す言葉です。
他の意味は「体験」です。それも、ニュートラルな感じの意味です。
bad experience = 悪い経験
good experience = いい経験
experienced = 経験済み・熟練した
Traveling to another country is something everyone should experience.
海外旅行は体験すべきものです。